궤적과 UAV: 이동 수신기, 재생, POV 뷰

정적 TX→RX 솔브가 한 순간의 스냅샷이라면, 궤적(trajectory) 은 수신기가 씬을 날거나 달리거나 걸어가는 동안 링크가 어떻게 변하는지를 보여줍니다. 이 가이드에서는 UE를 움직이는 두 가지 방법, 안테나를 부착한 UAV 액터, 뷰어의 궤적 재생 동작 규칙(정확한 의미), 그리고 엔티티별 POV 인셋을 다룹니다. 전 과정이 Mock 백엔드만으로 동작하므로 GPU/Sionna RT 없이 그대로 따라 할 수 있습니다.

1. UE를 움직이는 두 가지 방법

두 방식 모두 같은 궤적 엔진으로 들어갑니다. 결과는 스텝별 샘플 시계열 (RSS / path gain / SINR / RMS delay spread / 경로 수)과 스텝별 라이브 레이이며, 뷰어에서 재생할 수 있습니다.

2. 디바이스 궤적 — UE trajectory 패널

1. Results 모드로 전환해 UE trajectory 패널을 찾습니다(다른 패널처럼 도킹 가능 — ◧/◨/⧉ 로 이동).
2. 경로를 정의합니다. 세 가지 방법:
   • ⌖ Pick start → end in viewport — 3D 뷰에서 두 점을 클릭합니다. 첫 클릭이 start, 둘째 클릭이 end(Esc 취소)이고, 점선 노란 미리보기 선이 구간을 보여줍니다. Start at RX 를 누르면 현재 첫 RX 위치로 Start / End 필드를 채워 줍니다.
   • Draw route (Esc finishes) — 3D 뷰에서 웨이포인트를 하나씩 클릭하고 Esc 로 마칩니다(2점 이상). 씬에 RX가 여러 개면 셀렉터로 그린 경로가 어느 RX 것인지 고를 수 있어, UE마다 경로를 하나씩 만들어 모두 함께 움직이게 할 수 있습니다.
   • ⤓ Import JSON — JSON 파일에서 웨이포인트를 불러옵니다. 직교 x/y/z 와 지리 lat/lon 좌표를 자동 감지하고(지리 좌표는 씬의 측지 앵커 필요), 지하로 들어간 점은 경로 행에 ⚠ 경고로 표시됩니다. 웨이포인트별 안테나 방향이 있는 파일은 oriented 칩이 붙습니다. 포맷 상세: ../point_import.ko.md.
3. (선택, 실외) Follow terrain 을 켜면 각 웨이포인트가 그 아래 지형 표면에 드레이프된 뒤 UE height 오프셋만큼 올라갑니다 — 경사진 지면 위에서 UE 높이를 일정하게 유지합니다. 실내에서는 끄세요.
4. Num points(솔브 스텝 수, 2–200; 모든 경로가 이 스텝 수로 리샘플링됨)와 dt(스텝당 초)를 설정합니다.
5. Simulate trajectory 를 누릅니다. 스텝마다 이동한 위치에서 TX→RX 전체 솔브가 한 번씩 실행되고, TX가 여러 개면 스텝별 SINR·간섭도 함께 나옵니다. 여러 UE에 경로를 준 경우 Include fixed UEs 를 켜면 경로가 없는 RX도 매 스텝 고정 위치에서 함께 솔브됩니다.

결과 줄에는 UE id, moving UE 칩, 샘플 수와 백엔드, 그리고 마커/트레일/레이 오버레이를 즉시 지우는 ✕ Remove 버튼이 표시됩니다.

3. UAV 액터

생성과 포즈

씬 트리의 ACTORS 줄에서 +UAV 를 누릅니다(+Car, +Human, +Custom 옆). UAV는 씬 중심 상공에 떠 있는 상태로 생성됩니다. 선택하면 인스펙터에 Actor · <id> 와 함께 POSE & SIZE 섹션이 나타납니다: Name, X / Y / Z (m), Yaw (°), Length / Width / Height (m), 그리고 Apply. 위치는 Z-up ENU 미터(X 동 · Y 북 · Z 상)이고 yaw는 +Z 축 기준 회전입니다. 뷰포트 기즈모로 드래그해 옮길 수도 있습니다.

UAV는 절차적 쿼드로터 모델(동체, 로터 암 4개, 스키드, 짐벌 카메라)로 렌더링됩니다. 넓은 실외 씬에서는 시각 모델이 디바이스 마커 수준의 가시성으로 확대됩니다 — 실제 0.6 m 드론은 캠퍼스 스케일에서 화소보다 작아 보이지 않기 때문입니다. RF 프로젝션은 실제 size_m 박스를 그대로 씁니다.

부착 디바이스 — 액터가 RF 엔드포인트가 되는 법

액터는 산란체일 뿐이고, 레이는 안테나에서 끝납니다. UAV를 RF 엔드포인트로 만들려면 ATTACHED DEVICES 섹션에서 + Attach RX here 를 누르세요(UAV 릴레이/기지국이라면 + Attach TX here). 액터 위에 안테나가 생성되고 부착 디바이스 목록에 체크됩니다. 부착된 디바이스는 액터가 움직일 때 함께 이동하므로, 경로 솔브는 항상 액터의 현재 위치에서 계산됩니다.

비행 경로 — TRAJECTORY 섹션

TRAJECTORY 섹션의 Define waypoints 를 체크하면 액터에 비행 경로가 생깁니다. 각 웨이포인트 행에는:

• 행 번호(클릭하면 그 웨이포인트가 3D 뷰에서 강조),
• 편집 가능한 X / Y / Z 필드,
• ↑ / ↓ — 순서 바꾸기(이전/다음 웨이포인트와 교환),
• + — 이 행 뒤에 웨이포인트 삽입(다음 점과의 중간점; 마지막 행 뒤는 X 방향 +2 m),
• × — 삭제(웨이포인트가 2개일 때는 차단 — 궤적에는 최소 한 구간이 필요하므로, 경로 전체를 없애려면 Define waypoints 체크를 해제하세요).

표 아래의 + Waypoint 는 액터의 현재 위치를 추가하고, ⌖ Pick waypoint 는 뷰포트에서 클릭한 점을 추가하며, Record current pos 는 방금 드래그해 놓은 포즈를 기록합니다. dt(s), Speed(m/s), Mode(once / loop / pingpong)가 애니메이션을 제어하고, 재생은 Results → Scenario playback 에서 합니다(Simulate scenario 가 모든 액터를 각자의 웨이포인트를 따라 움직입니다).

진행 방식: dt 또는 Speed. 기본값은 dt 진행입니다. 구간이 길든 짧든 구간 하나에 dt초가 걸리므로, 웨이포인트를 멀리 찍을수록 액터가 빨라집니다. 웨이포인트를 50 m 간격으로 찍은 드론은 dt = 0.25 s에서 200 m/s로 날고, 도플러도 이 속력을 따릅니다. 인스펙터는 Speed 칸 아래에 이렇게 정해진 속력을 보여 줍니다(implied N m/s from dt. 구간마다 다르면 최고 속력도 함께 표시하고, 최고 속력이 종류별 일반 속력의 3배를 넘으면 주황색). Speed 를 입력하면 그 일정한 속력으로 움직입니다. 각 구간에는 길이 / 속력만큼 시간이 걸리므로 긴 구간일수록 그만큼 오래 걸립니다. 입력칸의 플레이스홀더는 종류별 일반 속력(차 10, 사람 1.4, UAV 10, custom 5 m/s)을 제안할 뿐이고, 값을 입력하기 전까지는 비어 있는 상태(dt 진행)입니다. 속력이 지정돼 있는 동안 dt 는 흐리게 표시되고 쓰이지 않지만 값은 남아 있으며, 속력을 지우면 다시 dt로 진행합니다. 시나리오 프레임, 센싱 타깃의 t = 0 속도, 그 액터를 샘플링하는 데이터셋 (actor_id), AODT 산란체 경로, ⚡ Simulate paths along trajectory 모두 같은 진행 방식을 따릅니다. 씬에는 trajectory.speed_m_s 로 저장됩니다 (../scene_format.ko.md 참고).

궤적은 도플러 계산에 쓰이는 액터 속도도 정합니다(Sionna 백엔드). Simulate scenario 는 프레임마다 그 시점의 속도를 씁니다. 그 밖의 경로 솔브(Simulate paths, 채널 분석, 데이터셋, ⚡ Simulate paths along trajectory를 포함한 UE 궤적, GT 재생)에서는 액터가 작성한 자세에 그대로 있되 t = 0의 궤적 속도로 움직입니다. 그래서 TX와 RX가 정지해 있어도 그 액터에서 반사되는 경로에는 액터의 도플러가 붙고, 액터에 붙은 디바이스도 함께 움직입니다. 예외는 액터 자신의 경로를 샘플링하는 데이터셋으로, 이때 그 액터는 정지 상태입니다(sensing.ko.md 4절 참고).

이 속도는 궤적 접선 × 속력입니다. 정확히 경유점 시각이면 나가는 구간의 속도, once 궤적의 끝에서는 0(액터가 멈춤), pingpong 반환점에서는 반대 방향 구간의 속도입니다. v0.1.14 이전에는 이런 프레임이 두 구간의 평균(10 m/s로 90° 꺾이면 7.07 m/s)이나 속력의 절반을 보고했으므로, 경유점 프레임의 도플러와 velocity_true는 v0.1.14에서 바뀌었습니다.

⚡ Simulate paths along trajectory

⚡ Simulate paths along trajectory 버튼(웨이포인트 2개 이상 그리고 부착된 RX가 있어야 활성화)은 액터의 웨이포인트를 궤적 엔진으로 바로 보냅니다: 비행 경로의 각 스텝에서 TX→RX 솔브를 한 번씩, 스텝별 레이와 함께 실행합니다. 경로를 실제로 나는 것은 부착된 RX입니다 — RX가 없으면 버튼 툴팁이 먼저 RX를 부착하라고 알려줍니다. 결과는 디바이스 궤적과 똑같이 UE trajectory 패널에 나타납니다.

4. 궤적 재생 — 정확한 동작 규칙

궤적 결과가 생기면 UE trajectory 패널 아래에 재생 트랜스포트가 붙습니다: ▶ / ⏸, 현재/전체 카운터가 달린 프레임 슬라이더, ⟳ 반복, 속도 셀렉트(0.5×–4×). 다중 UE 실행에서는 UE별 스크럽 바와 KPI UE 셀렉터가 추가됩니다. 뷰어의 동작은 의도적으로 엄격합니다:

• 궤적을 실행하면 재생이 활성화(engage)됩니다. 새로 Simulate trajectory 를 누르면(액터의 ⚡ 버튼도 동일) Trajectory rays 오버레이 토글이 켜지고, 움직이는 UE 마커(씬 스케일, 정적 디바이스 마커보다 약간 작음)와 해당 스텝의 레이가 표시됩니다. 슬라이더를 스크럽하거나 ▶ 를 누르면 마커가 움직이며 프레임별 레이가 다시 그려집니다.
• 정적 디바이스 마커는 항상 씬 위치에 그대로 있습니다. 움직이는 마커는 오버레이일 뿐, RX 디바이스 자체는 절대 순간이동하지 않고 정적 마커도 숨겨지지 않습니다.
• Simulate paths 를 누르면 재생이 완전히 해제(disengage)됩니다. 뷰어가 새 정적 경로 결과로 전환되면서 Trajectory rays 토글이 꺼지고, 재생이 멈추고, 프레임(과 UE별 스크럽)이 0으로 리셋됩니다 — 움직이는 마커는 새 레이 옆에 "옮겨진 RX"처럼 남지 않고 사라집니다. 이후에도 두 오버레이는 각각 독립적으로 다시 켤 수 있습니다.
• 프로젝트를 다시 열면 해제된 상태로 도착합니다. 저장된 궤적 결과가 자동 로드되어 트랜스포트와 차트는 준비되지만, Trajectory rays 토글은 꺼진 채 시작합니다 — ▶ 를 누르거나 스크럽하거나 토글을 다시 켜기 전에는 마커가 나타나지 않습니다.

5. 엔티티 POV 인셋

TX, RX, 액터 중 아무거나 클릭하면 뷰포트 우상단에 라이브 인셋이 열립니다: 그 엔티티가 링크 상대를 바라보는 시점을 렌더링합니다. 헤더는 예를 들어 TX tx_001 → 뒤에 상대 셀렉터가 붙는 형태입니다(TX는 기본으로 첫 RX를, 나머지는 첫 TX를 바라봅니다). 궤적·시나리오 재생 중에는 인셋이 실시간 렌더 포즈를 따라갑니다. POV 패스에서는 소스 자신의 기체가 숨겨지므로 UAV 카메라가 자기 로터에 가리지 않습니다. 카메라 버튼은 POV 뷰를 전체 해상도 PNG로 저장하고, × 는 인셋을 닫습니다(다음 선택 때 다시 열립니다).

관련: 디바이스 인스펙터의 ANTENNA ORIENTATION 섹션에서 Yaw (°) / Pitch (°) / Roll (°) 을 직접 입력하거나, Look at… 에서 대상을 고르고 Aim 을 누르면 보어사이트가 그 대상을 향합니다 — 방금 날린 UAV를 향해 지향성 TX를 조준할 때 편리합니다.

6. 숫자는 어디로 가나

재생 줄에는 프레임별 KPI(t, 위치, RSS, Path gain, SINR/SNR, RMS delay, Paths)가 표시됩니다. 전체 시계열은 Metrics dashboard 패널에서 봅니다: 궤적 결과가 생기면 논문 스타일 차트 — Trajectory: power vs time(RSS/SINR, 파생 RSRP), RMS delay spread vs time, path count vs time, 그리고 가능한 경우 도플러·서빙 셀/핸드오버 뷰 — 가 추가되며, 각각 PNG/SVG/CSV 내보내기를 지원합니다. 궤적 샘플은 ML 데이터셋(trajectory 샘플링 모드, ../ml_datasets.ko.md 참고)과 RFData 내보내기(trajectory.csv)에도 들어갑니다.

관련 문서

• simulation.ko.md — 이 가이드의 바탕이 되는 정적 솔브(경로, 라디오맵, 채널 분석)
• ../point_import.ko.md — JSON 웨이포인트/디바이스 임포트 포맷(직교·지리 좌표)
• ../../TUTORIAL.ko.md — 15분 첫 세션(간단한 궤적 실행 포함)
• datasets_export.ko.md — ML 데이터셋(trajectory 샘플링 모드)과 RFData 내보내기
• ../dynamic_scattering.ko.md — 움직이는 액터가 RF 지오메트리로 컴파일되는 방식
• materials_and_ai.ko.md — RF 재질 지정(액터에도 RF 재질이 있습니다)
• playback_dashboard.ko.md — 기록한 주행·비행(카메라, LiDAR, 빔 파워)을 트윈과 맞대어 재생
• sensing.ko.md — 액터를 레이더 타깃으로, 시나리오 프레임에 걸친 센싱, EKF 추적